法向量求解：基于表面光滑的假设（尖锐特征？）
局部平面拟和
最小二乘法，参数（权重）最小二乘，局部范围自适应，范围改变统计学改进
法向量求解
相近点法向量也相近，传播，外包外缘处开始
最小生成树
不单考虑距离，还考虑遮挡，与当前点方向接近但距离较远
薄特征，紧临面，尖锐特征
外包矩形（体）滑动检测复杂结构（耳朵），特殊结构特殊处理
法向量磨光（修正）,双边滤波
数据有结构性，形状有先验性
旋转拍照，图片拼接，3D视角